紧程度，而且在履带弹性伸长范围内还具有一定的自动张紧功能。

履带自动张紧装置应当结构简单、功能可靠、性能稳定，能够较为方便地调节履带的张

为了实现上述设计目标，该张紧装置由预张紧组件和自适应张紧组件构成。其中，预张紧组件包括直线运动球轴承，直线运动球轴承分别插入支撑轴座两端的圆孔中，并用弹簧挡圈固定，两个导向轴穿人两个直线运动球轴承的内座圈。直线运动球轴承在导向轴上应活动自如。在导向轴的两端各装上导向轴座，再用内六角螺钉把导向轴座固定在车体上从动轮安装位置处的后面；弹簧调节座的位置在支撑轴座左侧，也用内六角螺钉固定在车体上；顶紧座的位置在支撑轴座右侧，用内六角螺钉固定在车体上。自适应张紧装置包括两个弹簧，弹簧套人弹簧导轴中，再将弹簧导轴固定在弹簧导轴座上。该履带自动张紧装置的特征在于支撑轴座(上面连接着轻型履带式机动平台从动轮)可以在导向轴上前后运动，而支撑轴座后面的弹簧又使这种前后运动在一定范围内自动完成，*终保证了履带在工作过程中始终保持着适当的张紧力，使履带能够可靠地发挥驱动作用。

智能排爆机器人车体所加装的这套履带自动张紧装置具有如下优点：结构简单、体积小、质量小、装置中所含零件较少，更加适合在轻型履带式机器人或微小型履带式车辆中使用。特别是此装置应用了直线运动球轴承，既减轻了摩擦阻力，又保证了运动精度，能够更加方便地调节履带的张紧程度。