要想在排爆作业过程中实现“一键平衡”“一键到达”“一键排爆”“一键人罐”“一键复原”，就必须在对应的关键技术方面取得突破。现予以具体说明。

1.“一键平衡”

“一键平衡”意味着智能排爆机器人要能够在不同运动姿态情况下，通过传感器感知自身的姿态情况，然后根据具体姿态情况去自主调整双机械臂的姿态与位置，进而调整机器人整体的质量分布，使机器人在各种运动场合都能维持本身的平衡，并能够圆满完成排爆处置工作。全过程不需人工干预。这其间的技术就是项目组要努力掌握的关键技术。

2.“一键到达”

“一键到达”意味着当排爆机器人接到排爆作业指令后，立即奔赴现场，通过车载视觉子系统收集现场视频图像信息，并传送给远端操控人员，使身处远方的操控人员能够通过终端控制产生身临其境的感觉。当操控人员在终端系统显示屏上标出目标点位置和机器人经由的目标点位置后，机器人控制子系统即可根据视觉导航技术和机器人车体驱动电动机控制技术，自主操控机器人车体驶近目标点，对其进行抵近检测或处置。全过程不需人工干预。这其间的技术就是项目组要努力掌握的关键技术。

3.“一键排爆”

“一键排爆”意味着当排爆机器人驶近目标物并判明其为爆炸物后，机械臂子系统在双目视觉传感器(一个安装在主机械臂前端，另一个安装在车体前端)的帮助下，根据爆炸物的形体特征、摆放位置、固定方式、伪装情况确定排爆作业的方式与步骤；然后借助双目视觉传感器可以看清场景并明确景深的优势，进行串联式六自由度主辅机械臂的协同排爆作。在这期间，辅机械臂还可根据具体处置需要，换用不同的排爆工具，以取得*佳的拆效果。全过程不需人工干预。这其间的技术就是项目组要努力掌握的关键技术。

4.“一键入罐”

“一键人罐”意味着当智能排爆机器人主机械臂将爆炸物成功拆除之后，会沿安全路