1、机器人机械臂子系统避障路径规划

由于智能排爆机器人主辅机械臀的自由度铊进行路面，问题脚肉在这种个空间进行建模，所以尤其适用于高维空间的情况。在该类方法中，尤以快速模紫新对ART) 算法*为著名， 其在多自由度机械臂中得到了广泛应用， 并取得了良好效果但是现有的RRT规划器探索效率低、收敛速度慢， 已无法满足机器人智能化水平日渐提的趋势和要求。

针对上述问题， 项目组基于RRT的架构， 提出了一种具有普适性的节点控制自主路径规划(NC-RRT) 算法。该算法首先采用一种区域渐变的采样方式指导探索， 有效提高了搜索速度。另外，为了减少无效节点的扩展，并提取边界节点(或近边界节点)，该算法还引人节点控制机制对树的扩展节点进行约束，通过改变节点控制因子的数值，防止随机树一直陷入“局部陷阱”中，同时筛选出边界节点作为扩展节点。项目组在不同应用环境中对该算法进行了仿真，仿真结果表明该算法能大量减少构型空间中的无效探索并显著提高路径规划效率。另外， 由于该方法可以高效地利用边界节点， 与现有RRT算法相比， 对于狭窄环境有很强的适用性，有效提高了探索的成功率，而这些品质正是智能排爆机器人所追求的。

2、双串联式机械臂避障规划问题描述

有关机器人避障路径规划问题的基本含义：机器人在满足关节限制或转矩限制等约束条件下，能够有效避开环境中的各种障碍物，寻找从起始状态到目标状态的路径。