如前所述，要妥善解决智能排爆机器人以上3个基本问题，就必须开展智能排爆机器人的定位技术研究。实际上，在移动机器人车体的履带驱动电动机上装有光电编码器，当电动机转动，传感器就会记录电动机转动的圈数，进而可实现对移动机器人的位置推导。在各种移动机器人位置推导算法中，航位推算法是经常使用的。该算法假定移动机器人初始位置已知，根据以前的位置对当前位置进行估计更新。但该算法也有明显不足，因为机器人的位置推算是个累加过程，当机器人遇到不平整路面，或者移动机器人部分履带轮发生空转，那么采用这种算法进行移动机器人的定位就不准确了；尤其是移动机器人在长时间行驶或长距离运动的情况下，再采用这种算法进行移动机器人位置估计是极不准确的。在高速发展的定位技术中， 移动机器人常见的定位方法有GPS定位、IMU和里程计融合定位、SLAM定位。(78]

GPS定位

在移动机器人导航过程中， 移动GPS的定位精度容易受到卫星信号的影响和道路环境的干扰， 比如经过桥下或进人隧道时， 会发生定位丢失的情况。1另外， GPS信号不适合用于室内移动机器人的导航以及作业时定位精度要求很高的移动机器人系统。而项目组研发的器人。